工业机器人坐标系应用广泛，特别是工具坐标系和工件坐标系在工业生产中经常使用，包括坐标系偏移和坐标系转换，本文从工具坐标系、工件坐标系和工具坐标系转换三个方面，讨论验证工具和工件坐标系的应用。工具坐标系采用六点TCP和Z、X的校准方法，其应用可以在工具坐标的三个方向上扩展，机器人只会随时跟踪工具坐标系的X，Y，Z轴，因此在工业上需要进行一些特殊操作时，可以使用工具坐标系进行点位示教。工件坐标系的校准采用三点法，通过坐标原点和X轴正方向、Y轴正方向进行校准。工件坐标系应用广泛。本文主要讨论了斜面绘图、重复工作和工件位置变化三种用法。通过这三种方法的讨论，可以有效地转换和选择工业生产中的坐标系，达到事半功倍的目的。

工具坐标系的校准和应用

在工业机器人的使用过程中，工具坐标系通常使用默认工具坐标，但由于一些特殊操作，需要重新建立工具坐标和校准，校准工具坐标系首先在程序数据中找到数据，然后建立新的坐标系，然后编辑定义，使用TCP和Z、X校准6点。此时应尽量选择位置差距较大的位置进行校准教学，这里应注意，因为工具坐标系是校准工具校准，所以选择点校准，必须尽可能出现机器人的各种姿势在TCP四点，否则会出现工具末端偏移，在验证环节会发现工具坐标系不断移动。影响后面的作业。建立完成后，将示教器界面调整到手动操作界面，将坐标系变成工具坐标系，选择新的坐标系。(此时，如果发现坐标系无法选择，则需要将工具坐标系的载荷MASS改为正值)，然后将操作模式改为重定位动作。如果机器人终端执行器在XYZ三个方向操作，它总是绕着一点运动，如图1所示，工具坐标系就完成了。如果在运行过程中没有绕一个点进行运动，则工具坐标系的校准不正确。工具坐标系应用广泛，如图2所示，工具坐标系与大地坐标系对比下的直线运动模式和绕Z轴旋转运动模式。在直线运动下，需要将法兰放入目标点。如果是大地坐标系，Z轴将永远垂直向下，因此很难将法兰放入倾斜的目标点。如果将机器人的坐标系转换为工具坐标系，只需将工具与目标点平行，则工具Z轴将面向目标点，法兰很容易沿工具坐标系直线放入目标点。绕Z轴旋转运动在两个坐标系下也有很大的不同。绕Z轴旋转将产生一个大圆，转换为工具坐标系后，只绕工具Z轴旋转。在应用过程中，要注意在合适的位置使用合适的坐标系，才能顺利完成工作任务。工具坐标系的使用不仅仅是Z轴的一个方向，同样的X和Y轴也可以使用这种操作方式。在操作过程中，如果可以沿着工具的X轴方向完成动作，则需要将地球坐标系转换为工具坐标系，然后根据教学工具的提示沿着X轴方向移动，然后沿着X轴移动，Y轴也是如此。